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串联机器人和并联机器人的区别和特点?
作者:admin 发布日期:2016-10-18 关注次数: 二维码分享

       串联机器人特点:串联式机构是一个开放的运动链(open loop kinematic chain),其所有的运动杆件并没有形成一个封闭的结构链,串联式机构特点包括:


       1、工作空间大。2、运动分析较容易。3、可避免驱动轴之间的耦合效应。4、机构各轴必须独立控制,并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度。


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       并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系,它是一个封闭的运动链(close loop kinematic chain),和串联机器人相比较,并联机器人具有以下特点:1、不易有动态误差,无累积误差,精度较高。2、运动惯性小。【西安】3、结构紧凑稳定,输出轴大部份承受轴向应力,机器刚性高,承载能力大。4、为热对称性结构设计,热变形量较小。5、在位置求解上,串联机构正解容易,反解困难,而并联机构正解困难,反解容易。


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       6、工作空间较小。7、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好。8、完全对称的并联机构具有较好的各向同性。

根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度、大荷重、工作空间精简的领域内得到了广泛应用。

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